什么是小机械臂?小机械臂相关知识介绍

2022-09-26 16:00:15 通又盛电动缸 7

  什么是小机械臂?作为空间站“明星”部件之一,相比于核心舱配备的大机械臂,小机械臂更加精巧,采用了7自由度对称构型,两端各有一个末端作用器;其臂长近6米,有效操作空间约5米,最大负载3吨;可单独使用,也可与大机械臂形成组合机械臂;支持航天员出舱活动、舱外状态检查、舱外货物转移及安装、舱外维护维修、载荷照料、光学设施维护等6项应用任务。

  小机械臂在轨测试,首先要做的就是进行火工品解锁。在解锁后,小机械臂就可以加电开始进行各项测试。航天火工装置是以引燃火药、引爆炸药或做机械功的一次性使用的元器件和装置的总称。

  小机械臂进行解锁后,小机械臂在轨测试逐步展开。科研人员首先对机械臂的各项产品进行检查,其检查内容主要包括了控制器状态确认、关节检查、末端检查等。

  单关节展开是对小机械臂的各个关节进行测试,确认关节能够正常展开。在太空完成各项精细操作、巡检等任务需要小机械臂有足够的覆盖面积。为此,需要检测小机械臂上的单关节能否正常展开工作。这就好比人的关节,关节能活动自如,人才能顺利行走。

  小机械臂在关节展开后,就会在舱壁上进行爬行动作确认,这是机械臂进行舱外作业的重要基础。


通又盛新闻图


  在小机械臂末端对接舱壁上的适配器后,小机械臂的另一个末端需要从基座脱离,这是小机械臂完整迈出的“第一步”。小机械臂能否从基座顺利脱离,决定着它开展后续任务的能力。

  在小机械臂爬行过程中,会经过舱壁上4个小机械臂适配器,每个适配器就像是小机械臂的“脚印”,小机械臂在途经所有“脚印”后,才能确保每一个适配器点位都得到测试验证。

  地面科研人员对小机械臂进行测试确认后,开展航天员、小机械臂、小机械臂操作台的“三方联合测试”,航天员会在操作台面板对小机械臂进行操作测试。

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