通又盛厂家给你细分六自由度运动平台的算法控制

2021-12-22 14:31:08 通又盛六自由度 5

六自由度运动平台最重要的就是六轴以及定位需求。六轴包括了可以在六个自由度内完成规定动作电动设备,具体就是指x、y的水平运动,z的上下运动,以及围绕这三个轴的旋转运动和方向上摇摆的动作。

定位需求是对整个六自由度运动平台的运动精度的要求。 并联是指系统设计中所有运动管理机构可以同时进行运动方式实现自己一个企业目标位置。串联是指系统中运动机构独立运动,最终到一个重要目标位置。

 并联多自由度平台的结构比较常见的是六个腿,六个重要支点发展同时可以推动形成一个运动面,变腿长式或者单腿加关节;或者是三条腿,一个战略支点,每个单腿另加xy平移工作机构。串联则较为简单,六个独立平台叠加到一起工作。


电动缸实拍图


六轴并联运动平台控制系统主要优点就是在于整体结构相当紧凑,没有问题那么多线。串联结构是一层又一层台子,叠加在一起六层,每增加一层,对最底层的台子负载力要求就增加一分,整个六自由度平台系统体积也就越大。

串联结构的六自由度台子负载能力方面不及并联的,而且六个叠加的台子会用到十几根电线用来供电或者是通讯,非常混乱。

六自由度并联机构会通过矩阵换算的方法来分解用户所需要的目标位置的,能够很好地做到避免误差的叠加,有利于提高整个六自由度并联平台的重复精度。串联平台系统结构的优点就在于比较简单。

所以在选择六自由度平台时,可以根据实际需求来进行选择。最合适的才是最好用的。

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