六自由度运动平台的介绍

2021-10-12 11:27:30 通又盛六自由度 4

  与传统市场原有液压平台相比,电动六自由度平台采用电控,省去了液压泵站、管道等周边设备,简化了整个装置,大大降低了动力损耗和维护,提高了系统效率。同时,由于采用了电控,提高了系统的控制精度和稳定性,大大提高了系统整体的安全性以及可靠性。
   六自由度系统平台工作原理:六自由度信息平台是由六根伺服电动缸、上下两端的平台及虎克铰组成。下平台固定,六支伺服电动缸做来回伸缩运动,控制上平台完成六个自由度也就是在X轴 、 Y轴 、 Z轴 、 α轴 、 β轴 、 γ轴的运动,来模拟空间环境内的运动姿态 。


六自由度图片


  6个自由度分别是 xyz 轴和围绕 yxz 轴旋转的 abc 轴,当面向坐标轴观察时,逆时针方向旋转为正。
  当物体绕X轴旋转时,我们一般把它称为A轴,通常习惯是称为 α 或者 roll轴,可以表现物体的横滚 、横摇等姿态。
   当物体绕Y轴旋转时,通我们一般把它称为B轴,通常习惯是称为 β 或者 pitch轴,可以表现物体的俯仰 、纵滚或纵摇的运动姿态。 
  当物体绕 z 轴旋转时,通我们一般把它称为C轴,通常习惯是称为 γ 轴或者yaw轴,可以表现物体的航向,偏航等运动状态。
   通又盛六自由度运动平台系统是通过高刚性虎克铰链来连接电动缸与上下部分的平台,虎克铰链刚性好,强度大,免维护,可以让运动平台的运动平稳顺滑。虎克铰链的摆角是需要通过大量计算和分析得到,运动平台在精调任务空间内灵巧运动时,通过学习数学教学关系研究可得到虎克铰的摆角。

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