船用六自由度稳定平台的研究

2021-10-09 11:28:01 通又盛六自由度 2

舰载的稳定的平台是在波浪对环境造成干扰的时候提供一个稳定的工作环境,这种模式最主要的还是用在舰载上面武器的瞄准、对海洋资源的开采上面,也会用于舰载直升机的飞升降落以及卫星的通信。所以,舰载的稳定平台对国家的军事国防对国家经济发展都有着深远的意义。 

  现在的舰载的稳定平台大部分还是采用基于陀螺仪的串联转台的方式,但是,采用这种结构稳定平台最多可以得到三个自由度的补偿。而六自由度并联机构则是可以有六个自由度的空间运动,因此将其作为稳定平台在理论上是可以实现对扰动全补偿的。这里所介绍的舰载稳定平台正是基于这种构型的并联机构。虽然六自由度平台可以做到多角度的全补偿,但在实际操作中,还是会遇到一些技术相关方面的困难。 

船舶模拟平台图片

   为了能够做到并联机构优势的最大化,我们采用伺服系统来作为动力,作为稳定平台的执行机构。首先要做的就是建立起动力机构的数学模型,然后对它的工作特性进行分析。接着,就是搭建系统平台的仿真模型,通过试验来验证模型的正确性。

  考虑到在波浪环境的影响下,舰船的运动可以在一定情况下预测,所以,要通过预测的方式来进行补偿。为了能够得到预测的数据,我们要做好模型定阶,辨识模型参数的工作。

   最后,我们通过试验对所提出的预测补偿控制算法进行了试验,试验所得到的数据可以表明这种算法能够提高六自由度运动平台系统的稳定度,具有实用性。

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