六自由度运动平台的连接方式

2021-09-23 09:54:34 通又盛六自由度 6

       关于六自由度运动平台,我们之前已经有过一些介绍了,今天我们来了解一些六自由度的算法。

  六自由度定位系统最重要的就是定位了,很多要求运动精度高的设备都对定位有要求。能完成六个自由度的运动,x轴和y轴的水平运动,z轴的上下运动、旋转运动以及摇摆运动。

  六自由度运动平台采取的是六个伺服电动缸并联的方式,共同支撑起运动平台工作。并联是指所有的运动机构都能够同时运作,一起实现一个目标位置。而串联就指的是系统里的每个运动机构都是独立运动,完成一个目标的位置。


六自由度图片


  并联结构里最常见到的就是六个腿也就是支撑点一起推动一个平面,变腿长式或者单腿加关节;也有三条腿,一个支点,每个单腿另加XY平移机构。

  串联则较为简单,六个独立工作的平台叠加到一起运动。

  并联的旋转是无法在360度的角度内无限制旋转的,并联结构各个自由度的行程是非常受限的,而串联就不会。并且如果不是非要六轴,只要4轴或者5轴,串联就可以比较随意的增减搭配。

  六自由度并联系统的优点就在于结构紧凑,不会有那么多线。如果串联,一层层叠加,叠加六层,每次叠加都是对底层施加压力,对底层的负载能力要求会不断增加,体积也大。

  串联结构的台子负载能力比不上并联的,而且会有多根通讯以及供电用线,整体非常混乱。

  六自由度运动平台采取并联的方式可以通过一个矩阵换算方式来分解一个目标位置。能够做到避免误差叠加,提高精度。

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