桁架机械手是一种龙门架构式，建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，按设定好的程序自动对工件或产品进行抓取、吊装、搬运、码垛、堆垛等操作的全自动工业设备。桁架机械手根据梁的数量又分为单梁桁架机械手和双梁桁架机械手；按照所需产品的运动轨迹，又可分为二轴、三轴、四轴、五轴桁架机械手等等。